神戸大学附属図書館デジタルアーカイブ
https://doi.org/10.24546/00228516

このアイテムのアクセス数:40件（2025-08-04 16:35 集計）

閲覧可能ファイル 

ファイル フォーマット サイズ 閲覧回数 説明
00228516 (fulltext) pdf 646 KB 15

メタデータ

ファイル出力

メタデータID
00228516
アクセス権
open access
出版タイプ
Version of Record
タイトル
Basic Research on Man-Machine System in Agricultural Machinery (III) : On the Tracking Characteristics of the Prctical Farm Vehicles
人間-農業機械系に関する基礎的研究 : 第 3 報 実用車両のトラッキング特性(農業生産工学)
ニンゲン ノウギョウ キカイケイ ニカンスル キソテキ ケンキュウ ダイ3ポウ ジツヨウ シャリョウ ノ トラッキング トクセイ ノウギョウ セイサン コウガク
著者
Nishimura, Isao ; Okamoto, Tsuguo ; Igaki, Chihiro ; Horio, Hisashi
著者名
Nishimura, Isao
西村, 功
ニシムラ, イサオ
著者名
Okamoto, Tsuguo
岡本, 嗣男
オカモト, ツグオ
著者名
Igaki, Chihiro
居垣, 千尋
イガキ, チヒロ
著者名
Horio, Hisashi
堀尾, 尚志
ホリオ, ヒサシ
言語
English (英語)
収録物名
神戸大学農学部研究報告
巻(号)
12(1)
ページ
85-91
出版者
神戸大学農学部
刊行日
1976
公開日
2006-09-15
注記
本文ファイルは、国立情報学研究所CiNiiより提供されたものです。
抄録
農用車両の操縦性能を人間工学的に把握するために簡単なシミュレータを用いた基礎実験を継続中であるが, 今回は実用されるトレーラ付きティラと3軸6輪駆動車を主な対象として学内アスハァルトほ装傾斜道路上で実験をおこなった。この実験は操縦者が供試車を操縦するとき, 走行目標と実車の実走行との誤差を閉ループ的に修正しつつ, しかも目標の変化ならびに道路傾斜などの外乱を予測して操縦する開ループを兼ねたところの人間-農業機械系の制御と考えられる。1) 系の入力となる走行目標は, 片振巾1.5m, 波長12mの正弦波を主とし, これを予め道路上に白線で描いておき, 供試車の各車輪の接地点の図心にノズルを置き, 搭載した噴霧機から水を噴出して路面上に走行軌跡を描かせた。2) 目標波形と走行軌跡のx方向誤差Δx(目標波の基線方向)とy方向誤差Δy(x方向に直角の方向)をもって操縦性を評価した。3) Δyは6輪車では車両負荷重に比例して増加し, ティラでは|Δy|は道路勾配に影響を受けた。4) Δxは両対象機種ともに勾配の影響は降坂と登坂では全く逆の傾向を示した。5) 走行軌跡の曲率半径は6輪車では負荷重量に比例して増大し, ティラでは目標振巾と反比例の関係をとった。6) 振巾誤差の絶対値平均は6輪車では負荷重量の如何にかかわらず最大勾配において最小値をとった。ティラでは目標振巾に比例して登坂, 降坂ともに増加した。7) 誤差の調和解析によれば位相差, 位相角ともに基本波が大きい影響を示した。8) 誤差の分散は6輪車では入力振巾の小さい時に最小値に収斂した。
As one of the series of the control experiments by human operator in our laboratory, the pursuit tracking experiment was performed using the practical farm vehicles on the roads. The results of the tracking performance were as follows : 1) Amplitude errors between the target sinusoidal line and the tracking locus of six wheeled vehicle increased as the vehicle loads both in the ascent and descent courses. 2) The phase difference of tracking locus was fully opposite between the ascent and descent course both in the cases of six wheeled vehicle and tiller with trailer. The phase led in the descent and delayed in the ascent. 3) The radius of the curvature of tracking locus of six wheeled vehicle was in proportion to the vehicle loads, and it was in inverse proportion to the target amplitude in the performance of the tiller with trailer. 4) Mean absolute errors of tracking locus had the least value against the road inclination in six wheeled vehicle, but on the contrary to it MAE had the increasing tendency with the road inclination. 5) Harmonic analysis of the tracking locus showed that the first order of the periodical elements strongly influenced the results. 6) Variances of error had the least value in the target amplitude 1.5 meters. The system composed of human operater and the real vehicle was estimated considerably complicated affected with the various kinds of variables from out of the system and consisted of feedback and feedforward control.
カテゴリ
神戸大学農学部研究報告 ＞ 12巻 ＞ 12巻1号（1976）
紀要論文
関連情報
NAID
110000410238　CiNiiで表示