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https://hdl.handle.net/20.500.14094/90006861
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2025-06-07
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90006861 (fulltext)
pdf
1.53 MB
53
メタデータ
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メタデータID
90006861
アクセス権
open access
出版タイプ
Version of Record
タイトル
Estimation of an object's physical parameter by force sensors of a dual-arm robot
著者
Sheng, CAO ; Zhiwei, LUO ; Changqin, QUAN
著者ID
A2219
研究者ID
1000060817758
KUID
https://kuid-rm-web.ofc.kobe-u.ac.jp/search/detail?systemId=c40186acc61ca978520e17560c007669
著者名
Sheng, CAO
曹, 晟
ソウ, セイ
所属機関名
システム情報学研究科
著者ID
A0954
研究者ID
1000070242914
KUID
https://kuid-rm-web.ofc.kobe-u.ac.jp/search/detail?systemId=bfeb2452f2e7fe9d520e17560c007669
著者名
Zhiwei, LUO
羅, 志偉
ラ, シイ
所属機関名
システム情報学研究科
著者ID
A1010
研究者ID
1000000749898
KUID
https://kuid-rm-web.ofc.kobe-u.ac.jp/search/detail?systemId=af361d61575aed42520e17560c007669
著者名
Changqin, QUAN
全, 昌勤
ゼン, ショウキン
所属機関名
システム情報学研究科
言語
English (英語)
収録物名
Journal of Mechanics Engineering and Automation
巻(号)
7(3)
ページ
120-131
出版者
David Publishing
刊行日
2017
公開日
2020-03-13
抄録
We are developing a nursing-care robot for physical care tasks. The concept of this robot is to promote the cared person's by the robot to activate their own motion ability as long as possible. This may lead to the improvement of the cared person’s movement volition and movement abilities. In order to realize safe and human friendly robot care tasks, full body manipulation is an important technology, for which it is necessary to estimate the subject’s center of gravity from the contact positions and forces with the robot’s two arms. In this paper, we estimate the center of gravity of object based on the contact point and the contact force estimated by force sensor on both robot arms. The position of gravity center is important to realize care tasks stably. We performed experiments and simulations for the single point contact and dual points contact cases using a cylindrical object. As a result, it is found that although some errors were recognized in the experiments compared with the simulations, the relations between the contact positions and such errors were observed. Such experimental error mainly comes from the difference of shape between the real robot and the model of the robot in simulation.
キーワード
Nursing care robot
estimation of physical parameter
カテゴリ
システム情報学研究科
学術雑誌論文
権利
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License
関連情報
DOI
https://doi.org/10.17265/2159-5275/2017.03.002
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資源タイプ
journal article
ISSN
2159-5275
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eISSN
2159-5283
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